http://hdl.handle.net/2268.2/10937 Wed, 15 Apr 2026 00:32:28 GMT 2026-04-15T00:32:28Z http://hdl.handle.net/2268.2/25191 Title: Travail de fin d'études et stage[BR]- [BR]- Abstract: Ce travail vise à améliorer les performances industrielles d’une ligne de tri robotisée Multipick dédiée au recyclage des métaux non ferreux, en réduisant l’écart entre performances théoriques et réelles. Une approche intégrée combinant modélisation, simulation et optimisation est développée à partir de données industrielles réelles. Un simulateur Python réaliste est conçu pour représenter le convoyeur, les robots, les bacs, les soufflettes et les flux de pièces, puis validé expérimentalement. L’analyse met en évidence plusieurs sources de pertes, notamment la surcharge des robots, les contraintes cinématiques et les stratégies de sélection des pièces. Le cœur du travail repose sur l’optimisation de l’ordre des bacs par robot via une fonction objectif économique intégrant rendement, temps de cycle et pénalités de pollution. Des améliorations complémentaires, comme l’optimisation des soufflettes et l’homogénéisation du flux amont, sont également étudiées. Thu, 22 Jan 2026 23:00:00 GMT http://hdl.handle.net/2268.2/25191 2026-01-22T23:00:00Z http://hdl.handle.net/2268.2/23351 Title: Génération automatique de trajectoires robotisées à partir d'un scan tridimensionnel Abstract: Ce travail a été réalisé dans le cadre d’un stage chez CILYX, une entreprise liégeoise spécialisée dans la conception et la fabrication de machines spéciales pour l’industrie. Lors de nombreux projets, l’entreprise a ressenti le besoin de disposer d’une méthode alternative pour définir la trajectoire d’un robot. En effet, lorsqu’une pièce réelle, inconnue à l’avance, arrive devant le robot, il n’existe actuellement aucune solution commerciale permettant de définir automatiquement ses points de passage. Ce mémoire répond à cette problématique en visant à améliorer une solution existante de génération automatique de trajectoires robotisées en 3D, à partir de l’analyse d’une pièce physique et d’une tâche à effectuer. L’objectif est de déduire automatiquement une trajectoire que le robot devra suivre pour accomplir cette tâche sur la pièce réelle. Dans ce travail, trois aspects complémentaires ont été étudiés : la vision industrielle, l’algorithmique, et la communication robot-logiciel. Chacun d'eux a été retravaillé afin d’améliorer la solution initiale, notamment en diversifiant les géométries traitées, en enrichissant les types de trajectoires générées et en automatisant davantage l’ensemble du processus. Le premier aspect, la vision industrielle, est essentiel pour obtenir un nuage de points propre et exploitable. L’acquisition et le nettoyage de ce nuage constituent des étapes clés, raison pour laquelle les paramètres associés à cette phase sont également étudiés. Le deuxième aspect, l’algorithme de génération de trajectoires, constitue le cœur du travail. L’accent a été mis sur la capacité à gérer une grande variété de géométries et de types de trajectoires. Une première version de l’algorithme a été analysée pour en identifier les limites, avant d’être optimisée par plusieurs améliorations ciblées. Enfin, le troisième aspect, lié à l’exécution robotique, ayant déjà été traité en profondeur dans un travail précédent, ce mémoire se concentre principalement sur la communication efficace des trajectoires générées vers le robot. Ces améliorations rendent la solution plus robuste, polyvalente et autonome, la rapprochant d’une application industrielle réaliste. Les tests finaux ont permis d’évaluer les performances de la solution proposée ainsi que de formuler des propositions d’amélioration futures pour pallier les manquements de la solution actuelle. Sun, 29 Jun 2025 22:00:00 GMT http://hdl.handle.net/2268.2/23351 2025-06-29T22:00:00Z http://hdl.handle.net/2268.2/23242 Title: Development of a Recovery System for Solid Targets in the Production of Radiopharmaceutical Compounds Abstract: Among the radionuclides used in PET imaging, 64-Cu is of growing interest due to its favorable physical and chemical properties. It is primarily produced via the 64-Ni(p,n)64-Cu nuclear reaction in a cyclotron. However, the starting material, 64Ni, is extremely costly (approximately $59/mg) due to its low natural abundance. Consequently, recycling this valuable material is essential for the sustainable and cost-effective production of 64-Cu. In response to the increasing demand for copper radionuclides, \textit{Trasis} identified the need to develop solutions supporting the 64-Ni recovery cycle. This thesis investigates and details the processes involved in the life cycle of highly enriched 64-Ni. A review of the capabilities of Trasis equipment underscored the need to develop target production methods that address several critical constraints. Chief among these are the high cost of 64-Ni, which necessitates maximizing nickel recovery, and the imperative to maintain strict contamination control within a medical environment. To address these challenges, an electrodeposition cell was designed to plate a substrate with valuable nickel material prior to irradiation. A first prototype was developed and used to carry out experimental electrodepositions with 58-Ni. Several targets were successfully plated, and the resulting nickel deposits were analysed. Deposits obtained from the alkaline electrolyte exhibited good adherence to the substrates. In the final electrodeposition experiment, a copper cathode pre-coated with gold was used to better simulate actual conditions. This experiment achieved a recovery of more than 98.5 % of the initial nickel material. Finally, the design of all components of the cell prototype was reviewed based on feedback from initial use. An improved version of the electrodeposition cell was proposed, aiming to enhance usability, compactness, and integration with existing radiopharmaceutical workflows. Sun, 29 Jun 2025 22:00:00 GMT http://hdl.handle.net/2268.2/23242 2025-06-29T22:00:00Z http://hdl.handle.net/2268.2/23195 Title: Étude de la cinématique 5 axes pour le micro-usinage laser 3D Abstract: Ce mémoire a pour but d’étudier la cinématique des machines 5 axes destinées à l’usinage 3D par laser de pièces complexes. La première partie de ce travail consiste en l'étude des différentes techniques d'usinage laser. La seconde partie vise à déterminer les tolérances de positionnement du système 5 axes afin d’évaluer sa précision. Enfin, la troisième partie s’intéresse à la création concrète d’une opération d’usinage en pratique sur base de la théorie abordée ainsi qu’aux différentes solutions de contrôle de ces machines. Sun, 29 Jun 2025 22:00:00 GMT http://hdl.handle.net/2268.2/23195 2025-06-29T22:00:00Z