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Faculté des Sciences appliquées
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MASTER THESIS
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Planification de trajectoires pour un robot responsable de fabrication additive

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Tinant, Rémy ULiège
Promotor(s) : Bruls, Olivier ULiège
Date of defense : 24-Jun-2021/25-Jun-2021 • Permalink : http://hdl.handle.net/2268.2/11440
Details
Title : Planification de trajectoires pour un robot responsable de fabrication additive
Translated title : [fr] Planification de trajectoires de robots industriels pour un processus de fabrication additive
Author : Tinant, Rémy ULiège
Date of defense  : 24-Jun-2021/25-Jun-2021
Advisor(s) : Bruls, Olivier ULiège
Committee's member(s) : Mertens, Anne ULiège
Béchet, Eric ULiège
Jimenez, Norberto 
Language : French
Number of pages : 58
Keywords : [fr] Fabrication additive, orientation, robotique
Discipline(s) : Engineering, computing & technology > Civil engineering
Research unit : CRM
Institution(s) : Université de Liège, Liège, Belgique
Degree: Master : ingénieur civil mécanicien, à finalité spécialisée en mécatronique
Faculty: Master thesis of the Faculté des Sciences appliquées

Abstract

[fr] La fabrication additive est une technologie qui progresse chaque jour. Parmi les différentes
méthodes contemporaines, la méthode de déposition directe d’énergie est une méthode en
plein développement. Les avantages de cette méthode sont la production en conditions
difficiles, la possibilité de faire des réparations et la production de pièce de grandes
dimensions. Pour profiter pleinement de ces avantages, Le CRM group a décidé de joindre
cette technologie à un robot industriel. Ce robot est un IRB4100 de la marque ABB. Le
logiciel associé est Robotstudio. La liberté de mouvement du robot sert parfaitement la
technologie. Si les mouvements sont maitrisés, l’orientation de la tête du robot est un concept
encore difficile au sein du CRM.
Le but de ce travail est donc d’étudier le comportement du robot afin de pouvoir en maîtriser
les 6 degrés de liberté. Les réflexions et développements sur ce sujet sont utilisés dans le
cadre d’une programmation hors-ligne. Le projet se divise en 3 tâches :
- La conception d’un programme dans le langage du robot afin de produire des pièces à
géométrie variable. En fonction de la géométrie choisie par l’utilisateur, le robot
s’oriente automatiquement pour garantir un dépôt de matière efficace.
- La conception d’un script Python, traduisant des fichiers de géométrie, afin d’y
incorporer les valeurs d’orientation nécessaires.
- L’implémentation du robot dans un autre logiciel, afin de préparer des études futures.
Le travail s’est achevé par l’impression de pièces, afin de vérifier les hypothèses faites sur la
nature de l’orientation du robot. Pour comparer les résultats, des pièces ont été imprimées
avec un changement d’orientation, puis sans changement d’orientation. Le résultat est donc
visible et palpable.


File(s)

Document(s)

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Access TFE_Rémy_Tinant_2020_2021.pdf
Description: -
Size: 22.57 MB
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Annexe(s)

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Description: -
Size: 113.68 kB
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Author

  • Tinant, Rémy ULiège Université de Liège > Master ing. civ. méc., à fin.

Promotor(s)

Committee's member(s)

  • Mertens, Anne ULiège Université de Liège - ULiège > Département d'aérospatiale et mécanique > Metallic materials for additive manufacturing
    ORBi View his publications on ORBi
  • Béchet, Eric ULiège Université de Liège - ULiège > Département d'aérospatiale et mécanique > Conception géométrique assistée par ordinateur
    ORBi View his publications on ORBi
  • Jimenez, Norberto CRM Group
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