Planification de trajectoires pour un robot responsable de fabrication additive

Abstract

La fabrication additive est une technologie qui progresse chaque jour. Parmi les différentes méthodes contemporaines, la méthode de déposition directe d’énergie est une méthode en plein développement. Les avantages de cette méthode sont la production en conditions difficiles, la possibilité de faire des réparations et la production de pièce de grandes dimensions. Pour profiter pleinement de ces avantages, Le CRM group a décidé de joindre cette technologie à un robot industriel. Ce robot est un IRB4100 de la marque ABB. Le logiciel associé est Robotstudio. La liberté de mouvement du robot sert parfaitement la technologie. Si les mouvements sont maitrisés, l’orientation de la tête du robot est un concept encore difficile au sein du CRM. Le but de ce travail est donc d’étudier le comportement du robot afin de pouvoir en maîtriser les 6 degrés de liberté. Les réflexions et développements sur ce sujet sont utilisés dans le cadre d’une programmation hors-ligne. Le projet se divise en 3 tâches : - La conception d’un programme dans le langage du robot afin de produire des pièces à géométrie variable. En fonction de la géométrie choisie par l’utilisateur, le robot s’oriente automatiquement pour garantir un dépôt de matière efficace. - La conception d’un script Python, traduisant des fichiers de géométrie, afin d’y incorporer les valeurs d’orientation nécessaires. - L’implémentation du robot dans un autre logiciel, afin de préparer des études futures. Le travail s’est achevé par l’impression de pièces, afin de vérifier les hypothèses faites sur la nature de l’orientation du robot. Pour comparer les résultats, des pièces ont été imprimées avec un changement d’orientation, puis sans changement d’orientation. Le résultat est donc visible et palpable.