Travail de fin d'études et stage[BR]- Travail de fin d'études : Dépalettisation automatisée supervisée par un système de vision[BR]- Stage d'insertion professionnelle : Citius Engineering

Abstract

En 2023, l’automatisation industrielle est devenue omniprésente dans de nombreuses industries, et le secteur pharmaceutique ne fait pas exception. Depuis la pandémie de COVID-19, celui-ci a dû faire face à une croissance exponentielle de la demande, poussant ses acteurs à automatiser davantage leurs processus de production et de distribution. C’est dans ce contexte que Cilyx a décidé de développer une cellule de dépalettisation automatisée de boîtes standards de l’industrie pharmaceutique. Ce travail de fin d’études s’inscrit dans la continuité de ce pro jet et a pour objectif l’intégration, le test et l’optimisation des solutions qui ont été imaginées par l’entreprise. Parmi celles-ci se trouve l’utilisation d’un système de détection se basant sur l’utilisation d’une caméra 2D ainsi que d’un capteur laser de distance, dont le développement va être un facteur clé à la réalisation de l’opération de dépalettisation. Dans la première partie de ce travail, il est question de l’identification des contraintes et objectifs de l’application, ainsi que de la mise en place et la définition des procédures visant à garantir leur validation. Il y est notamment spécifié la procédure ainsi que les échanges nécessaires à l’extraction des boîtes de manière sécurisée, ou encore les méthodes de calibration indispensables à la détection et au positionnement de celles-ci par le système de vision. Dans la suite du travail, la solution sélectionnée est testée méthodiquement dans le but d’évaluer les performances de la cellule de dépalettisation ainsi que celles de l’ensemble de ses composants. L’objectif de cette analyse est d’identifier les sources d’imprécisions du système ainsi que leur impact afin de permettre l’optimisation du processus. De cette analyse, divers éléments méritent d’être soulignés. Premièrement, il convient d’accorder une attention toute particulière au positionnement et à la phase de calibration du système de vision car le moindre écart au niveau de ceux-ci peut engendrer l’introduction d’importantes erreurs. Ensuite, le paramétrage de l’algorithme de traitement d’image doit quant à lui être robuste afin d’assurer la fiabilité de sa représentation de la scène et ainsi espérer mener à bien le procédé de détection des boîtes. Finalement, cet examen met en évidence que la rigueur du positionnement du préhenseur pour cette application nécessite l’introduction de précautions supplémentaires comme l’étalonnage précis de l’outil. Grâce aux résultats, ce travail jette finalement obtenus les bases d’une réflexion continue et d’un développement futur visant à aboutir à une solution plus efficace et performante.