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Faculté des Sciences appliquées
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MASTER THESIS
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Développement d'un système de capture du mouvement humain pour une application de robotique industrielle

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Massart, Lara ULiège
Promotor(s) : Bruls, Olivier ULiège
Date of defense : 26-Jun-2019/27-Jun-2019 • Permalink : http://hdl.handle.net/2268.2/6793
Details
Title : Développement d'un système de capture du mouvement humain pour une application de robotique industrielle
Author : Massart, Lara ULiège
Date of defense  : 26-Jun-2019/27-Jun-2019
Advisor(s) : Bruls, Olivier ULiège
Committee's member(s) : Duysinx, Pierre ULiège
Schwartz, Cédric ULiège
Themlin, Sébastien 
Language : French
Number of pages : 94
Keywords : [fr] Capture du mouvement
[fr] Centrale inertielle
[fr] Marqueurs codés
Discipline(s) : Engineering, computing & technology > Mechanical engineering
Institution(s) : Université de Liège, Liège, Belgique
Degree: Master en ingénieur civil mécanicien, à finalité spécialisée en génie mécanique
Faculty: Master thesis of the Faculté des Sciences appliquées

Abstract

[fr] Ce travail de fin d'études a pour objectif de permettre l'automatisation de la mise en peinture de petites ou moyennes séries de pièces. L'utilisation d'un robot de peinture permet une plus grande constance dans les résultats obtenus et dans la qualité des produits.

La méthode de programmation du robot se doit d'être flexible afin de limiter les coûts liés au changement régulier de pièces à traiter. De plus, elle doit être simple afin de permettre à un opérateur non qualifié de reprogrammer le robot. La programmation par démonstration répond aux besoins de simplicité et d'adaptabilité du projet d'automatisation. Elle consiste en l'enregistrement du mouvement d'un peintre expérimenté, la génération d'une trajectoire basée sur ce mouvement, et la reproduction du mouvement par le robot.

Dans ce travail, la phase d'enregistrement est réalisée grâce à un système de capture du mouvement pour générer la trajectoire devant être suivie par le robot. Le défi du projet est donc le développement d'une méthode économique et efficace de détermination des déplacements du pistolet de peinture.

À cette fin, un système optique et un système inertiel sont utilisés. D'une part, des marqueurs binaires carrés ArUco et une caméra permettent l'identification de la position et de l'orientation du pistolet. D'autre part, une centrale inertielle fournit également l'orientation du pistolet.

Ces deux méthodes de capture du mouvement sont analysées à travers des séries de tests statiques et dynamiques. Cette prise de mesures montre une précision d'environ 13 mm sur la position et 1.6° sur l'orientation. Ceci valide les méthodes proposées.


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Author

  • Massart, Lara ULiège Université de Liège > Master ing. civ. méc., à fin.

Promotor(s)

Committee's member(s)

  • Duysinx, Pierre ULiège Université de Liège - ULiège > Département d'aérospatiale et mécanique > Ingénierie des véhicules terrestres
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  • Schwartz, Cédric ULiège Université de Liège - ULiège > Département des sciences de la motricité > Kinésithérapie générale et réadaptation
    ORBi View his publications on ORBi
  • Themlin, Sébastien Citius Engineering S.A.
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