Travail de fin d'études et stage[BR]- Travail de fin d'études : Simulation dynamique du comportement d'une tourelle téléopérée[BR]- Stage d'insertion professionnelle

Abstract

L’objectif premier de ce travail est de comprendre, de modéliser et d’étudier le comportement dynamique d’une station téléopérée sur le logiciel Adams. Pour ce faire, plusieurs sous-ensembles de la station vont être étudiés séparément avant d’être assemblés pour obtenir le modèle global. Dans un second temps, ce travail consiste à créer une co-simulation entre Adams et Matlab/Simulink pour contrôler le modèle complet de la station obtenu sur Adams. Ce travail est donc divisé en deux parties. Dans la première partie du travail, le premier sous-ensemble étudié est un modèle de l’actionneur et des engrenages. Des forces de contact ont été utilisées pour représenter les interactions des différents éléments et le mouvement des engrenages, ce qui a permis de mettre en évidence un angle d’inclinaison non voulu de l’actionneur. Cet angle d’inclinaison a pu être vérifié à l’aide d’un test réalisé sur la station. Le deuxième sous-ensemble envisagé est la variation du poids de la boite de munitions au cours du temps. L’effet de la variation de poids est non négligeable. En effet, le couple d’accélération azimut est nettement plus faible lorsque la boite de munitions est vide que quand elle est pleine. Le dernier sous-ensemble envisagé est l’influence de la position de l’arme selon l’axe élévation. Il a pu être montré que la position de l’arme n’aura quasiment aucune influence sur le modèle. Ces différents sous-ensembles ont pu être assemblés pour obtenir un modèle global de la station sur Adams. Il y a un couple parasite en azimut qui engendre un léger mouvement lorsque la station est au repos, ce qui va avoir une influence sur les résultats. Pour la partie co-simulation entre Adams et Matlab/Simulink, le modèle complet de la station est utilisé. Des boucles de contrôle sont alors créées permettant de contrôler en couple le mouvement selon l’axe azimut et selon l’axe élévation. La dernière boucle de contrôle gère le couple azimut du pignon et prend donc en compte l’interaction des engrenages, ce qui permet d’avoir un modèle plus représentatif. Ce travail a donc permis de lier la partie software à la partie mécanique en permettant une visualisation sur Adams de l’effet de la boucle de contrôle. Il permettra de voir l’impact sur la boucle de contrôle d’un changement de configuration de la station sur Adams.