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MASTER THESIS
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Travail de fin d'études et stage[BR]- Travail de fin d'études : Dépalettisation automatisée supervisée par un système de vision[BR]- Stage d'insertion professionnelle : Citius Engineering

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Hutschemackers, Tristan ULiège
Promotor(s) : Bruls, Olivier ULiège
Date of defense : 26-Jun-2023/27-Jun-2023 • Permalink : http://hdl.handle.net/2268.2/17711
Details
Title : Travail de fin d'études et stage[BR]- Travail de fin d'études : Dépalettisation automatisée supervisée par un système de vision[BR]- Stage d'insertion professionnelle : Citius Engineering
Author : Hutschemackers, Tristan ULiège
Date of defense  : 26-Jun-2023/27-Jun-2023
Advisor(s) : Bruls, Olivier ULiège
Committee's member(s) : Sacré, Pierre ULiège
Courtejoie, Alexis 
Collette, Christophe ULiège
Language : French
Number of pages : 103
Keywords : [fr] préhenseur
[fr] dépalettisation
[fr] computer vision
[fr] pharmaceutique
[fr] automatisation
[fr] robotique industrielle
Discipline(s) : Engineering, computing & technology > Mechanical engineering
Target public : Professionals of domain
Institution(s) : Université de Liège, Liège, Belgique
Degree: Master : ingénieur civil mécanicien, à finalité spécialisée en mécatronique
Faculty: Master thesis of the Faculté des Sciences appliquées

Abstract

[fr] En 2023, l’automatisation industrielle est devenue omniprésente dans de nombreuses industries, et le secteur pharmaceutique ne fait pas exception. Depuis la pandémie de COVID-19, celui-ci a dû faire face à une croissance exponentielle de la demande, poussant ses acteurs à automatiser davantage leurs processus de production et de distribution. C’est dans ce contexte que Cilyx a décidé de développer une cellule de dépalettisation automatisée de boîtes standards de l’industrie pharmaceutique.
Ce travail de fin d’études s’inscrit dans la continuité de ce pro jet et a pour objectif l’intégration, le test et l’optimisation des solutions qui ont été imaginées par l’entreprise. Parmi celles-ci se trouve l’utilisation d’un système de détection se basant sur l’utilisation d’une caméra 2D ainsi que d’un capteur laser de distance, dont le développement va être un facteur clé à la réalisation de l’opération de dépalettisation.
Dans la première partie de ce travail, il est question de l’identification des contraintes et objectifs de l’application, ainsi que de la mise en place et la définition des procédures visant à garantir leur validation. Il y est notamment spécifié la procédure ainsi que les échanges nécessaires à l’extraction des boîtes de manière sécurisée, ou encore les méthodes de calibration indispensables à la détection et au positionnement de celles-ci par le système de vision.
Dans la suite du travail, la solution sélectionnée est testée méthodiquement dans le but d’évaluer les performances de la cellule de dépalettisation ainsi que celles de l’ensemble de ses composants. L’objectif de cette analyse est d’identifier les sources d’imprécisions du système ainsi que leur impact afin de permettre l’optimisation du processus.
De cette analyse, divers éléments méritent d’être soulignés. Premièrement, il convient d’accorder une attention toute particulière au positionnement et à la phase de calibration du système de vision car le moindre écart au niveau de ceux-ci peut engendrer l’introduction d’importantes erreurs. Ensuite, le paramétrage de l’algorithme de traitement d’image doit quant à lui être robuste afin d’assurer la fiabilité de sa représentation de la scène et ainsi espérer mener à bien le procédé de détection des boîtes. Finalement, cet examen met en évidence que la rigueur du positionnement du préhenseur pour cette application nécessite l’introduction de précautions supplémentaires comme l’étalonnage précis de l’outil.
Grâce aux résultats, ce travail jette finalement obtenus les bases d’une réflexion continue et d’un développement futur visant à aboutir à une solution plus efficace et performante.


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Access HUTSCHEMACKERS_Tristan_Travail_De_Fin_D_Etudes.pdf
Description: Travail de fin d'études
Size: 37.29 MB
Format: Adobe PDF
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Access HUTSCHEMACKERS_Tristan_RESUME_Travail_De_Fin_D_Etudes.pdf
Description: Résumé
Size: 132.23 kB
Format: Adobe PDF
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Access HUTSCHEMACKERS_Tristan_IMAGES_Travail_De_Fin_D_Etudes.pdf
Description: Illustrations
Size: 1.27 MB
Format: Adobe PDF

Author

  • Hutschemackers, Tristan ULiège Université de Liège > Master ing. civ. méc., à fin.

Promotor(s)

Committee's member(s)

  • Sacré, Pierre ULiège Université de Liège - ULiège > Dép. d'électric., électron. et informat. (Inst.Montefiore) > Robotique intelligente
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  • Courtejoie, Alexis
  • Collette, Christophe ULiège Université de Liège - ULiège > Département d'aérospatiale et mécanique > Active aerospace struct. and adv. mecha. systems
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