Vers l’intégration des données robotiques ROS 2 dans un environnement SIG conforme OGC

Abstract

Ce mémoire propose une architecture d’intégration des données robotiques ROS 2 dans un environnement SIG conforme aux standards OGC. Les données issues de ROS 2, comprenant des positions simulées, des coordonnées GNSS et des images, sont transmises via une passerelle ROS 2–MQTT, puis traitées dans Node-RED avant leur intégration dans FROST Server selon le modèle SensorThings API.

Les observations de position et d’image sont ensuite exploitées pour générer des trajectoires robotiques selon le modèle OGC Moving Features et permettre leur visualisation. Les résultats montrent que l’approche proposée assure une gestion cohérente et interopérable des flux robotiques multisources, tout en facilitant leur exploitation dans un environnement géospatial standardisé.